1 引言

　　本文作者利用黃石市科威自控有限公司的嵌入式plc芯片組，設計出了kp3-05m06r型運動控制器。該控制器集plc、can總線、rs485/232等功能于一體，與步進驅動器或伺服驅動器配套使用，具有對步進電機或伺服電機進行點動、定位、脈沖正反插補、脈沖分頻等功能。多個運動控制器通過can通信接口互連，其中一臺運動控制器作為主站，其余運動控制器均作從站。該系統可接人機界面，實現工藝集中顯示、控制和管理，如配備web服務器還可實現控制系統的遠程監控和診斷。

　　2 運動控制器的功能

　　自2005年至今，kp3-05m06r型運動控制器在紡織、印染行業現場應用了數千臺。實踐證明該款控制器不但性能優越，而且使用和維護非常簡便。其中主要參數如下：

　　輸入：5路光耦+1路最高100khz脈沖信號。

　　輸出：6路繼電器+5路晶體管+1路0～10vdc +1路級連脈沖+1路分頻脈沖。

　　通信功能：

　　can接口，波特率160kbit/s，可實現多個運動控制器互連;

　　串口0，可完成梯形圖下載、監控、接字符屏或人機界面;

　　串口1，支持三菱fx2n計算機鏈接方式格式1的部分主從協議，按此協議可實現本運動控

　　制器與fx2n系列plc、操作終端或其他設備互連，完成信息交換、參數設置、異地操作等功能。

　　控制功能：

　　脈沖分頻，頻率=輸入脈沖頻率/k，其中4.000≤k<∞，小數點后有效數字為3位;

　　脈沖點動，自動定位，直線插補;

　　編程語言：

　　梯型圖語言，與三菱fx2n指令兼容。

　　3 硬件設計方案

　　3.1 主控制器及外圍電路框圖

　　主控制器及外圍電路框圖如圖1所示。

　　圖1 主控制器及外圍電路框圖

　　3.2 從控制器及外圍電路框圖

　　從控制器及外圍電路框圖如圖2所示。

　　圖2 從控制器及外圍電路框圖