隨著機器人技術的日益成熟以及應用的不斷普及，機器人正逐漸融入社會生產、生活的各個方面，并發揮越來越不可替代的作用。在“工業 4.0” 和 “中國制造 2025”的背景下，為了適應現代工業快速多變的特點以及滿足日益增長的復雜性要求，機器人不僅要能長期穩定地完成重復工作，還要具備智能化、網絡化、開放性、人機友好性的特點。作為工業機器人繼續發展與創新的一個重要方面，示教技術正在向利于快速示教編程和增強人機協作能力的方向發展。

　　工業機器人示教就是編程者采用各種示教方法事先“告知”機器人所要進行的動作信息和作業信息等。這些信息大致分為三類：機器人位置和姿態信息，軌跡和路徑點等的信息；機器人任務動作順序信等的息；機器人動作、作業時的附加條件等的信息，機器人動作的速度和加速度等信息和作業內容信息等。圖1所示為機器人示教方法的分類。

　　圖1. 機器人示教方法分類

　　實際應用最多的傳統的示教盒示教要求操作者具有一定的機器人技術知識和經驗，示教效率較低。與示教盒示教相比，直接示教法可以無需操作者掌握任何機器人知識及經驗，操作簡單且快速，極大地提高了示教的友好性、高效性。圖2為啟帆設計的機器人示教盒以及對應的三維實時控制軟件。

　　圖2. 機器人示教方法分類

　　直接示教控制方法

　　當前主流的機器人直接示教控制方法可以分為兩類：第一類是基于位置控制或者阻抗控制的直接示教方法。第二類是基于力矩控制的零力平衡的機器人直接示教（有動力學模型）。

　　基于位置控制的直接示教

　　傳統的拖動示教依賴于外置于機器人的多維操作傳感器，利用該傳感器獲取的信息，牽引機器人末端在笛卡爾空間下做線性或者旋轉的運動。