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PT模式在實(shí)現(xiàn)任意速度規(guī)劃方面非常具有優(yōu)勢(shì)，用戶將任意的速度規(guī)劃分割為足夠密的小段，用戶只需要給出每段所需時(shí)間和位置電，運(yùn)動(dòng)控制器會(huì)計(jì)算段內(nèi)各點(diǎn)的速度，生成一條連續(xù)的速度曲線。為了得到光滑的速度曲線，可以增加速度曲線的分割段數(shù)。
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