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基于單片機的云臺姿態(tài)測量系統(tǒng)設計(二)

2021-11-16 | pdf | 0.25 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

本文接上文基于單片機的云臺姿態(tài)測量系統(tǒng)設計(一),主要對選用的姿態(tài)傳感器進行介紹和簡單的原理分析,涉及到MEMS加速度計和陀螺儀的原理、卡爾曼濾波的原理等。3.4傳感器模塊本次設計需要測量三軸的加速度和角速度,選用的六自由度的姿態(tài)傳感器MPU6050剛好可以滿足需求。MPU6050之所以能夠輸出三軸的加速度和角度,是因為其內部集成了三軸的加速度計和陀螺儀。在靜止情況下,加速度計可以根據(jù)重力加速度在各軸上的分量的三角函數(shù)關系得到三軸的角度值并輸出;陀螺儀則可以根據(jù)轉動時角度的變化率記錄其角速度,通過積分得
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