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針對(duì)工作任務(wù)復(fù)雜或環(huán)境多變的情況下，單臂機(jī)器人不能很好地完成任務(wù)，對(duì)雙臂機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了研究，提出了一種基于圖像的NAO機(jī)器人松協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的方法。首先對(duì)提出的Mark標(biāo)記點(diǎn)的編碼與解碼方式進(jìn)行了說(shuō)明，解決了編碼標(biāo)記旋轉(zhuǎn)后編碼值不同的問(wèn)題：分析了Mark標(biāo)記點(diǎn)的視覺提取和識(shí)別及相對(duì)定位方法，NAO機(jī)器人左臂末端附有4個(gè)Mark點(diǎn)，右臂末端附有1個(gè)Mark點(diǎn)，利用NAO的下相機(jī)和1個(gè)外部相機(jī)構(gòu)成視覺系統(tǒng)，并闡述了視覺控制的流程：最后通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了松協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制的效果。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：NAO機(jī)器人能準(zhǔn)確地識(shí)別標(biāo)記點(diǎn)，并能夠較好地完成松協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，可為工業(yè)應(yīng)用中精度要求不高的松協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)任務(wù)的實(shí)現(xiàn)提供參考。
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