通用處理器在計算性能和能效上越來越難以滿足日益龐大、多樣化的數(shù)據(jù)處理需求。借助由GPU、FPGA和其他智能引擎等協(xié)處理器與CPU一起組成的異構(gòu)計算平臺來提升計算性能，已成為當下學術(shù)界和工業(yè)界的研究熱點。異構(gòu)計算作為一種特殊的并行計算方式，能夠根據(jù)每個計算子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點為其分配不同的計算任務，在提高計算性能、能效比和實時性保障方面體現(xiàn)出傳統(tǒng)架構(gòu)所不具備的優(yōu)勢，逐漸在各種計算需求量較大的場合得到應用。針對數(shù)據(jù)中心場景，英特爾已經(jīng)宣布要通過Xeon+FPGA平臺和XeonPhi系列產(chǎn)品來推動異構(gòu)計算的實施。

　　那么，在我們所關(guān)心的機器人領(lǐng)域，情況又是如何？

　　一、機器人需要怎樣的計算平臺

　　機器人是復雜的機電一體化裝置，綜合運用了機械與精密機械、微電子與計算機、自動控制與驅(qū)動、傳感器與信息處理以及人工智能等多學科的最新研究成果。

　　為了將這些成果融合起來，真正形成認知、感受和行動的能力，使機器人能夠理解并應對真實的世界，準確完成操作任務，其搭載的計算平臺需滿足多種要求，包括：

　　感知能力：具備豐富的I/O接口，支持USB3、UART、I2C等多種I/O協(xié)議，用以接收各類傳感器數(shù)據(jù)。

　　控制能力：能夠控制各個運動部位，如底盤、手臂、手指和頭部，完成多個維度的動作，并且具備實時性和安全性方面的保障。

　　計算能力：既要應對大量數(shù)據(jù)的處理開銷，更要滿足各類智能算法巨大的計算需求。

　　功耗控制：要在滿足以上能力的同時盡可能降低功耗，避免成為電池殺手。

　　易用性：必須提供友好的編程模型，使機器人的應用開發(fā)快速、準確。

　　現(xiàn)有的計算平臺很難滿足以上需求，搭建適用于機器人的異構(gòu)計算平臺已經(jīng)迫在眉睫！CPU+FPGA的方案以其獨特的優(yōu)勢進入我們眼簾。

　　二、什么是FPGA

　　自1985年問世以來，F(xiàn)PGA這種可編程邏輯器件憑借在性能、上市時間、成本、穩(wěn)定性和長期維護方面的優(yōu)勢，在通信、醫(yī)療、工控和安防等領(lǐng)域占有一席之地。特別是近兩年，隨著云計算、高性能計算和人工智能的繁榮，擁有先天優(yōu)勢的FPGA更是得到了前所未有的關(guān)注。

　　FPGA由六部分組成：可編程輸入/輸出單元、基本可編程邏輯單元、嵌入式塊RAM、豐富的布線資源、底層嵌入功能單元和內(nèi)嵌專用硬核。英特爾首席執(zhí)行官科再奇曾這樣描述：“你可以把FPGA想象成一堆gate，能夠隨時編程。FPGA可以用作多個領(lǐng)域的加速器，例如在加密的同時進行面部搜索，并能在微秒內(nèi)重新編程。其成本遠低于大規(guī)模單個定制部件，并具有更高的靈活性。”

　　隨著工藝的發(fā)展，技術(shù)的進步，F(xiàn)PGA的性能、指標都達到了新高度。新的Arria10系列FPGA和SoC功耗比前一代FPGA和SoC低40%，具有業(yè)界唯一的硬核浮點數(shù)字信號處理（DSP）模塊，其速率高達每秒1.5萬億次浮點運算（1.5TFLOPS）。

　　即便擁有上述優(yōu)勢，傳統(tǒng)上FPGA的開發(fā)難度還是令諸多程序員望而卻步。然而，隨著OpenCL標準的出現(xiàn)，F(xiàn)PGA的應用門檻正在大幅降低。基于OpenCL的開發(fā)框架，用戶可以擺脫傳統(tǒng)的基于硬件描述語言（HDL）的開發(fā)流程，轉(zhuǎn)而采用更高效、也更符合廣大程序員背景的軟件開發(fā)流程。

　　OpenCL標準是第一個開放、免版稅、統(tǒng)一的編程模型，能夠在異構(gòu)系統(tǒng)上加速算法實現(xiàn)，支持使用基于C的編程語言進行跨平臺開發(fā)，例如CPU、GPU、DSP和FPGA。支持OpenCL的異構(gòu)系統(tǒng)一般通過PCle總線實現(xiàn)主機與硬件加速器（或者一個內(nèi)核與另一個沒有主機控制的內(nèi)核）之間的通信，而這一切并不需要程序開發(fā)者的關(guān)注。相反，開發(fā)者只需了解OpenCL定義的標準化的應用程序接口（API）。如今，各個主流的深度學習框架都提供OpenCL的支持。英特爾正計劃推出基于FPGA的CNN的多種網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)。