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本文首先提出了一種新結構的水下機械手用六維腕力傳感器；然后為其設計了信號放大、濾波和調零電路；最后，設計了以內置CAN總線控制器的80C592單片機為核心的傳感器信號解耦和通訊單元，使該傳感器成為一個獨立的智能化單元。
關鍵詞：腕力傳感器，CAN總線，智能化
Abstract: Firstly, a six-axis wrist force sensor using a thin-walled cylinder as detective section is proposed in this paper. Secondly, a current for it is developed, which consists of a bridge zero modulation current, signal amplifier and analog filter. At last, a micro-computer 80C592 with inboard CAN controller is used as the center of intellectualized signal processing cell to fulfill calculating and communication.
Keywords: Wrist Force Sensor, CAN Bus, Intellectualized
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